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四軸機械手高性價比高速碼垛方案

來源:廣州萬緯電子科技有限公司   2022年07月08日 14:45   723

一、 項目背景

該項目主要為玻璃材料通過取料點通過預先設定好的放料點實現(xiàn)依次碼垛排放的設備

二、 項目意義

該項目為玻璃搬運設備,由于在玻璃生產中,需要高溫猝火,使用人為進行搬運在安全以及效率上均比較低,使用搬運機械手可以滿足效率以及安全性能

三、 項目要求

速度:客戶要求搬運效率為1分鐘13左右

易用盡量減少參數(shù)設定,盡量減少客戶培訓,爭取達到上電復位,開機。

多功能放料最多可以選擇14放料,人為設定放料個數(shù),可人為選擇左右放料模式,可人為進行拖動示教進行位置對應

四、 硬件配置

序號

產品名稱

型號

備注

數(shù)量

1

HMI

IT6100E

人機界面

1

2

PLC

     H3S-3232MT

控制器

1

3

伺服電機

ISMH3-75C15CD-A331Z

7.5KW

4

4

伺服驅動器

IS620PT026I

7.5KW

4

 

五、 方案拓撲圖

高速碼垛.jpg

 

 

六、 方案說明:

觸摸屏采用485通訊PLCPLC采用485通訊伺服,PLC采用脈沖控制伺服

(一)方案說明:

利用脈沖控制伺服,搭配匯川伺服,基于485方式進行伺服位置記錄傳輸PLC脈沖寄存器實現(xiàn)位置不丟失,并對報警狀態(tài)進行IO監(jiān)視等操作

(二)方案優(yōu)點

1)通訊優(yōu)點

采用485通訊方式基于匯川全系列伺服均支持485通訊,且接線簡單,型號要求簡單,在連接不多且通訊數(shù)據交互比較少的情況下速率也可以滿足客戶要求

2)伺服優(yōu)點

伺服采用匯川620P 23值伺服,該伺服編碼器分辨率為8388608,足夠滿足現(xiàn)場要求的定位精度,并且采用方式伺服,采用情況下的伺服,不僅僅可以實現(xiàn)節(jié)省原點以及限位開關,提升初始化原本伺服回原點時間,根據實際現(xiàn)場應用帶有電池的伺服理論使用年限為37

(3)控制優(yōu)點

采用小型PLC進行控制,程序方便調試人員理解

 

七、 現(xiàn)場難點以及解決方案:

1)軌跡動作:

現(xiàn)場伺服為升降,主軸123,其中主軸123為均為共生結構,即主軸1動作影響主軸23動作,主軸2動作影響主軸3動作,而且現(xiàn)場要求取材料入內需要為伸入進去,對于旋轉類型的軸需要2之間保證一定的運動軌跡方可實現(xiàn)放料伸入,退料伸出動作

2)同步到達:

為保證機器動作運行連貫,需要保證主軸123之間雖然每一個設定位置不同,但是到達各自的目標位置所消耗的時間要一致營造出同步到達的現(xiàn)象,所以需要某一個軸為基底軸,其余軸的動作速度跟隨基底軸變化而自動改變其速度

3)多位設定

由于搬運機械手為旋轉類型負載,在多組碼垛的過程中出現(xiàn)問題為放料由遠到近在到,對于圓周類型動作的主軸,當運行完成最近點后需要動作的軌跡*與之前不一致,此刻的不僅要執(zhí)行總待機位置以及分布待機位置方可執(zhí)行放料位置

八、 優(yōu)化措施

1、 多組碼垛

可人為根據現(xiàn)場設定碼垛組數(shù)根據現(xiàn)場不同的放料次數(shù)

2、 左右排放

可通過現(xiàn)場實際放料排放類型選擇排料順序

3、 拖動示教

可人為斷開使能,拖動機器,保存位置,實現(xiàn)機器按照人為之前拖動軌跡進行動作


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