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加工中心中將刀庫放置在主軸四周的方式使得刀庫本身就像自動(dòng)換刀的機(jī)械手，在換刀的時(shí)候是通過將刀庫中的刀具進(jìn)行插拔的方式進(jìn)行更換。這種將刀庫放置在主軸周圍的方式，其換刀的時(shí)間長(zhǎng)短取決于刀具在刀庫中的位置，更換刀具的時(shí)候離得近的刀具更換的時(shí)間就會(huì)短，離的遠(yuǎn)的刀具更換的時(shí)候花費(fèi)的時(shí)間相對(duì)就要長(zhǎng)一些。本次設(shè)計(jì)采用雙臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手，這種機(jī)械手的兩臂各有一個(gè)卡爪，可同時(shí)抓取刀庫及主軸上的刀具，在回轉(zhuǎn)180°之后有同時(shí)將刀具歸回刀庫及裝入主軸，是目前加工中心機(jī)床上zui為常用的一種形式，換刀時(shí)間非常短。主要技術(shù)參數(shù):刀柄型號(hào)為標(biāo)準(zhǔn)刀柄;刀具zui大直徑120mm;刀具zui大重量1.5kg;換刀時(shí)間35s;選刀方式為任選。

該設(shè)備的動(dòng)作順序?yàn)?氣缸收回帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手向左移動(dòng);伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪B轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪B與齒輪A合帶動(dòng)機(jī)械手整體順時(shí)針旋轉(zhuǎn)到90°停止;氣缸伸出同時(shí)機(jī)械手上的卡爪A卡住加工中心主軸上的刀具，卡住B卡住刀具庫下一工序準(zhǔn)備要使用的刀具;氣缸收回;同服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪使機(jī)械手整體逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)180°;氣缸伸出，卡爪A中的刀具送回刀庫中，卡爪B中的刀具安裝到主軸上;氣缸收回;機(jī)構(gòu)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，氣缸伸出停止等待下一次運(yùn)行。

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